真正的智能高效 扫（擦）地机行走路径全解析

　　对于我们这一代“低头族”来说，可以对千里之外的新闻一清二楚，可以对八卦绯闻眉飞色舞，但是提到家务估计全部都得“歇菜”。在这个智能化的时代，哪怕买菜都是通过手机电脑完成，更何况复杂的家务呢？不知从何时起，扫地机器人逐渐受到中国都市家庭的青睐，俨然像冰箱洗衣机一样成为房子的标配，给用户带来一场地面清洁的革命。

　　虽然扫地机人作为家庭清洁小助手很称职，但时常还是存在一些槽点：如清扫不干净，不够智能等。为了解决这些现状，有不少扫地机器人品牌开发了各种花哨的功能，但这真的能够解决扫地机器人扫不干净的弊端吗？

扫地机器人实用性才是最需要用户关注的

　　对于目前的扫地机器人来说，能不能扫干净是用户最在意的，而想要清扫干净，一条有效的行走路径至关重要。不论是扫地机的定位还是构建地图都是为行走路径服务的。所谓机器人路径规划技术，就是机器人根据自身传感器对环境的感知，自行规划出一条安全的运行路线，同时能够最高效地完成作业任务。

好的清洁路径能让扫地机高效的完成清洁

　　对于扫地机器人来说如何行走才能达到高效的清洁效果呢？现在市面上最为熟知的行走路径就是“弓”字形，很多消费者以为这样就可以更高效的清洁，但事实真的是这样吗？下面是笔者用延时摄影的方式对市面上主流的几款扫地机器人进行拍摄后得出的清洁路径。

弓字形的清扫路径

　　“弓”字形清扫路径：这是市面上大部分扫地机器人使用的行走路径，是扫地机器人转变为规划式清扫方式的代表技术，它是一种点到点的路径规划，从始点到终点规划出一条路径，使机器人能够在工作的空间内高覆盖地完成清洁任务。

优点：路径短、清洁时间短、高覆盖率。

缺点：规划式清扫，只能按照规划行走，如果清洁不干净将无法再次清扫。

回字形的清扫路径

　　“回”字形清扫路径：此路线的扫地机器人肉眼观察很难寻找出规律，而在延时摄影拍摄之后，可以看出，扫地机器人一直按照“回”字形行走，由中心区域开始，不断扩大清洁半径，从而使清洁面积逐渐扩大，让清洁的时间变得更短。

优点：清洁面积广、覆盖率高。

缺点：对产品的吸力和清洁能力要求比较大。

斜线式的清扫路径

　　斜线式清扫：斜线式清洁是采用机器人在环境中与物体碰撞然后掉头的方式，毫无章法的在地板上移动，看似有规律，实则清洁效率不高。

优点：长时间清洁可达到高覆盖率。

缺点：工作时间长、效率低、重复率高、随机性强，不会自己停下来不智能。

　　iAdapt情景规划导航：这是一种更智能的路径规划方式，它根据一定的移动算法，如三角形、五边形轨迹尝试性的覆盖作业区，如果遇到障碍，智能传感器会帮助扫地机器人调整其路线，以便更彻底地清洁地板的边缘区域以及家具的下方、周围和后方区域，同时避免扫地机器人被卡住，这种方法相对于规划式清洁来说可以达到更高的清洁效率。

iAdapt情景规划导航行走路线

　　详细来说，iAdapt情景规划智能导航技术可使扫地机器人每秒做出60次决定，来更加灵活地适应其工作环境。这种技术应用于iRobot扫地机器人身上，扫地机可根据红外回传信息的强度、范围、高度、转速、电流大小、阻力等参数，计算出前方障碍物大致形状，再经过软件的处理运算，得出的结果就是机器人下一步的清洁方式。此外，扫地机器人还可以根据所处环境作出40余种清扫动作，如围绕、折返、螺旋、贴边、转身等等，可适应绝大部分家居环境。目前市面上iRobot的8系、6系、5系扫地机均使用这项技术。

iRobot扫地机器人智能计算下一步清洁方式

　　估计会有不少的人觉得，这样的清洁方式清洁的时间一定会很长，但是iRobot完全规避了这些尴尬。它采用面积模糊判定算法，根据房间面积自动设定清扫时长。和路径规划不同的是，它根据单次行进距离和单位时间碰撞频率来测量房间面积大小。单次行进距离越长则间接代表房间面积越大，走几步就调头则间接代表房间面积较小。

优点：覆盖率高，根据环境障碍可自行调节行走路径，更加智能，清洁效果更加彻底。

iRobot采用面积模糊判定算法

高覆盖率≠高清洁率

　　看到这里是不是觉得这样的行走方式比规划式的行走路线智能的多。但是通过上面的路径分析不知道你有没有注意，规划式的清洁方式大多都有高覆盖率的优点，很多用户觉得高覆盖率就是高清洁率的表现，现实的使用真的是这样吗？

高覆盖率≠高清洁率

　　以常见的“弓”字形清扫路径为例子，扫地机器人在弓字形行走中，边刷会不断将垃圾扫到旁边的区域，而如果垃圾被弹到了已经扫过的区域，规划型扫地机器人则不会再去清扫，这样就形成了一个问题，看似覆盖率更高的规划型产品，实际扫净的效率可能并不高。而iRobot扫地机器人采用的iAdapt情景规划导航技术则完美的解决了这个问题，在高覆盖率的同时也达到了高清洁率。

　　每个家庭的居家环境都不尽相同，所以导致扫地机器人行进的路线也不尽相同，大面积空旷区域弓字形清洁路线，复杂环境可曲线清洁，垃圾集中区域则前后反复清洁。每个家庭都会有属于自己的清洁难点，而简单的弓字型清扫、直线清扫无法做到全面的清洁。

　　而iRobot基于居家环境规划路线，基于污渍多少来决定清扫深度的路线。而且它还可以进行重点清洁，如果已经扫过的区域只有一点弄脏了，只需将机器搬到那里，开启重点清洁，机器就能开始螺旋状清洁。总体来说iRobot扫地机器人相对于规划式机器人来说，更智能，清洁方式也更简单。

iRobot扫地机器人更智能、清洁方式更简单

家务清洁为什么要买两台机器？

　　中国家庭的清洁概念就是先扫后擦，有了扫地机器人当然还需要一款擦地机器人，市面上有很多的扫擦一体的机器人产品，把扫和擦的功能结合在一起，将扫地机器人随意加上抹布，无疑是在垃圾灰尘中洒水，这样抹布就成了画笔，使得家务清洁更困难，清洁力度和程度大打折扣。而iRobot不研发扫擦一体的机器人，只做扫、擦组合的创新。iRobot扫擦组合，科学清洁，先扫后擦，带给用户双倍的洁净。一扫灰尘毛发无踪影，二擦微尘污渍无痕迹，清洁分层，洁净由你定。

扫擦组合带给你更深层次的清洁

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