扫地机最怕这些场景 看iRobot Roomba® 961扫地机器人黑科技解围

　　随着扫地机器人的普及，扫地机器人进入千家万户。作为半个业内人士，笔者偶尔听到身边朋友对扫地机的抱怨，说它覆盖面不好、扫的不干净、会被线缠住、钻到椅子底下就出不来了……其实这些只是个例，你买的扫地机不好用并不代表扫地机都不给力。虽然真实的居家环境比较复杂，除非是那种连人都难以落脚的家，多数情况一台优秀的扫地机器人还是能够应对自如的。

iRobot Roomba 961扫地机器人

　　说到优秀的扫地机器人，不能不提来自美国的高端家庭清洁机器人品牌——iRobot。想要了解iRobot前世今生的朋友可以参考笔者之前写过的这篇文章《登天入地上战场 大名鼎鼎的iRobot究竟什么来头？》。上个月，iRobot在中国市场正式推出具有Wi-Fi®智能互联功能的Roomba 9系、8系及6系扫地机器人产品。作为高端机器人系列，Roomba 9系扫地机器人一经推出便引起轰动，它到底有何秘密武器让各路英雄好汉为之倾倒？今天，笔者就为你揭开它的神秘面纱。

iRobot Roomba 961扫地机器人

　　iRobot推出的全新Roomba 9系扫地机器人包括980、960、961、964四种型号，其中Roomba 961扫地机器人专供京东平台，它也是今天的主角。我们就以那些家中常见的复杂场景为例，看看Roomba 961到底有何助它脱困的黑科技。

场景一：柜底、床底等低处

　　传统的清扫方式会使柜底、床底这些死角被忽视，往往会积灰，而机身纤薄的Roomba 9系扫地机器人可以钻到下面清洁，不放过任何死角。 

电视柜底

　　iRobot Roomba 961扫地机器人厚度仅91mm，纤薄的机身可以轻松钻到电视柜、床底、沙发下面进行清洁。那么问题来了，它怎么知道自己能不能钻进去、会不会被卡住呢？这就得说说它先进的导航技术了。

摄像头

　　Roomba 961扫地机器人是iRobot公司首款将先进的vSLAM™视觉运算处理技术，并与搭载iAdapt®情景规划算法的多重模式自动智能切换技术相结合的产品。由于vSLAM™的引入，Roomba 961扫地机器人能够在大面积区域和开阔空间内实现更为高效的导航。清洁时，Roomba 961扫地机器人能在地图上创建可视化地标以进行位置追踪，从而掌握已经清洁的区域和尚未清洁的区域。利用自身创建的地图，Roomba 961在电量快耗尽时会自动返回Home Base™充电底座进行充电，充电完成后继续清扫工作，直至完成整个楼层的清洁工作。

场景二：凳子/桌子底下等狭小空间

　　扫地机经常会碰到的一个复杂场景就是凳子、桌子底下的的狭小空间，或者是周围有障碍物，只有一个出口，只有“聪明”的扫地机器人才能“密室逃脱”。

桌子底

　　Roomba 961扫地机器人搭载先进的多重模式自动智能切换技术，每秒可以做出超过60次决策，以适应不断变化的家居环境。例如，在需要清洁家具或其它杂物的四周和下方区域时，它会切换至脱困模式；当需要清洁聚集在墙壁边缘和角落的灰尘和污垢时，它会自动切换至边角清洁模式；在碰到线缆或绳子时，它则会切换至防缠绕模式……

三重传感系统

　　遇到家具或杂物较多的环境时，扫地机器人无法顺利前行清洁，此时，扫地机器人进入“脱困模式”，会搜索脱困路线，不被卡住的同时继续清洁任务。所以，只要它能进去，它就能找到出来的路，不会迷路。

场景三：墙角/边角区域

　　家里的边边角角也是容易积累污垢的区域，圆形的扫地机便于移动，但无法清洁到墙角，该怎么办呢？

边角清扫

Roomba 961底部设计

旋转边刷

　　当检测到墙壁及家具边缘时，Roomba 961扫地机器人会沿边行走。机身底部左上角安装了一个边刷，特殊角度设计的高速旋转边刷，可将隐藏在边角的灰尘和毛发扫入清洁主刷部分，不留死角。

场景四：较厚的地毯/电线缠绕

　　谁家地上没有几个排插？排插那一根根长长的“尾巴”往往会对扫地机器人的工作产生困扰，如果不慎被吸入机身，很有可能损坏机器，甚至引发危险。

防缠绕

清洁主刷

　　能否做到防缠绕就要看主刷设计了，Roomba 961扫地机器人摒弃传统的毛刷式主刷，改为可反向旋转的免缠绕的胶棒式清洁双主刷，双胶刷可以有效降低毛发缠绕并且在地毯上表现优秀。对向旋转的一组吸取器能快速分解并去除污垢，大大提升清洁效率，而且设有独立滤网仓，开启方便，维护简单。

越障碍物

　　另外，遇到地毯、滑门、家居底座等障碍物时，机器人可以攀爬高达2cm的表面，防止被卡住，顺利完成清洁任务。

场景五：不想让它进入某区域

　　家里有些地方可能不适合扫地机器人进入，比如说你正手忙脚乱的在厨房做饭，这时机器人进来了反倒是添乱，比如说你在客厅跳舞、健身，需要一块无人打扰的空地，怎么能确保机器人不进来呢？难道把四周都围起来么？

虚拟墙阻挡机器人进入

虚拟墙

　　Roomba 961扫地机器人配有一个虚拟墙，它可以发出不同形状（直线形/半圆形）的隐形屏障，将其限定在特定区域清扫。虚拟墙直线模式适用于一些特殊的清扫区域，如宝宝活动区、零食区和餐桌附近区域等；如家中有易碎品，可用虚拟墙的光环模式，发出一道半圆形隐形屏障，保护易碎品不被机器人撞倒。当然，虚拟墙可以组合使用，将机器人限定在某个区域集中清扫。

场景六：台阶等高处

　　有些大户人家是复式设计，家里有楼梯、台阶，那扫地机器人会不会看不到摔下去呢？

台阶处

　　Roomba 961扫地机器人底部有防跌落传感器，遇到楼梯等有落差的环境时，机器人会悬崖勒马，避免跌落，是不是很“聪明”呢？ 

场景七：光线不足 

　　有些单纯依靠摄像头制导的扫地机器人，当所在环境的光线暗下来时导航就失灵了，无法完成清洁工作，所以一台好的扫地机是要多种制导方式相互配合、补充的。

暗光环境

　　不同于单纯依赖于vSLAM™一个导航系统的竞争产品，Roomba 961扫地机器人搭载了三重传感系统：Wheel Odometry（轮胎里程计），Optical Float Sensor（光学移动传感器）以及vSLAM™视觉运算处理技术。在运作时，这三种传感器系统相互配合、相互弥补，让Roomba在清扫过程中可以及时并精准地感知周围环境和所处位置，避免被卡住。　　

　　Wheel Odometry（轮胎里程计）：有两个传感器内置于轮胎内，检测轮胎行进了多少距离。Wheel Odometry对于硬地板类型地面检测效果非常准确，但是对于地毯而言，由于轮子很容易打滑或者产生误读，导航效果会差一点；

　　Optical Float Sensor（光学移动传感器）：凭借光学流动信号反馈系统，在不同介质的地面上估算扫地机器人移动了多少距离。可覆盖更为广泛的探测范围；

　　vSLAM™视觉运算处理技术：通过绘图创建可视化地标来跟踪其清洁时的位置，从而掌握已经清洁的区域和尚未清洁的区域，在大面积区域和开阔空间内实现更为高效的导航。当光线条件较差的时候，vSLAM™的导航效果会受到一定影响。

　　得益于三重传感系统，Roomba 961扫地机器人即使在光线条件不佳，或者某一个传感系统失灵时，仍能够进行精确的导航。在测试中，我们将Roomba 961的摄像头遮住，它仍能正常完成清扫工作。

　　写在最后：看完上面的“虎口脱险”，你有没有被iRobot Roomba 961扫地机器人的黑科技折服呢？其实，iRobot还为Roomba 961扫地机器人设计了App，通过App,，用户可预约、启动、暂停或取消清洁任务，选择吸力大小、清洁模式和次数，还可以查看机器人的清洁活动等。猛戳这里了解iRobot Roomba 961的更多秘密